@phdthesis{chardonnet:tel-00406932,
  TITLE = {{Mod{\`e}le Dynamique Temps-R{\'e}el pour l'Animation d'Objets Poly-Articul{\'e}s dans les Environnements Contraints, Prise en Compte des Contacts Frottants et des D{\'e}formations Locales : Application en Robotique Humano{\"i}de et aux Avatars Virtuels}},
  AUTHOR = {Chardonnet, Jean-R{\'e}my},
  URL = {https://theses.hal.science/tel-00406932},
  SCHOOL = {{Universit{\'e} Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc}},
  YEAR = {2009},
  MONTH = Jun,
  KEYWORDS = {Dynamic simulation ; constraint-based methods ; haptic interaction ; contact with friction ; deformable bodies ; manipulation ; humanoid robots ; Simulation dynamique ; m{\'e}thodes par contraintes ; interaction haptique ; contact avec frottements ; corps d{\'e}formables ; robots humano{\"i}des},
  TYPE = {Theses},
  PDF = {https://theses.hal.science/tel-00406932v1/file/These_JRChardonnet.pdf},
  HAL_ID = {tel-00406932},
  HAL_VERSION = {v1},
}